Układ konstrukcji mechanicznej
Z punktu widzenia struktury mechanicznej roboty przemysłowe dzieli się ogólnie na roboty szeregowe i roboty równoległe. Cechą robotów szeregowych jest to, że ruch jednej osi zmienia początek układu współrzędnych drugiej osi, natomiast ruch jednej osi w robocie równoległym nie zmienia początku układu współrzędnych innej osi. Wszystkie wczesne roboty przemysłowe wykorzystywały mechanizmy szeregowe. Mechanizm równoległy definiuje się jako mechanizm z zamkniętą-pętlą, w którym platforma ruchoma i platforma nieruchoma są połączone co najmniej dwoma niezależnymi łańcuchami kinematycznymi, mechanizm ma co najmniej dwa stopnie swobody i jest napędzany równolegle. Mechanizm równoległy składa się z dwóch elementów: nadgarstka i ramienia. Zakres ruchu ramienia ma istotny wpływ na przestrzeń roboczą, natomiast nadgarstek jest łącznikiem pomiędzy narzędziem a korpusem. W porównaniu z robotami szeregowymi roboty równoległe mają takie zalety, jak większa sztywność, stabilność strukturalna, większa-nośność, wyższa-dokładność mikroruchów i mniejsze obciążenie ruchowe. W przypadku wyznaczania pozycji rozwiązanie przyszłościowe dla robotów szeregowych jest łatwe, ale rozwiązanie odwrotne jest bardzo trudne; i odwrotnie, w przypadku robotów równoległych rozwiązanie naprzód jest trudne, ale rozwiązanie odwrotne jest bardzo łatwe.
Układ napędowy
Układ napędowy to urządzenie dostarczające energię do układu konstrukcji mechanicznej. W zależności od źródła zasilania układy napędowe dzielą się na cztery typy: hydrauliczne, pneumatyczne, elektryczne i mechaniczne. Wczesne roboty przemysłowe wykorzystywały napędy hydrauliczne. Jednak ze względu na problemy, takie jak wycieki, hałas i niestabilność przy niskiej-prędkości, a także nieporęczne i drogie jednostki napędowe, napędy hydrauliczne są obecnie stosowane tylko w dużych,-robotach do dużych obciążeń, robotach do przetwarzania równoległego i w niektórych zastosowaniach specjalnych. Napędy pneumatyczne oferują takie zalety, jak duża prędkość, prosta struktura systemu, łatwa konserwacja i niski koszt. Jednakże urządzenia pneumatyczne działają przy niskim ciśnieniu, co utrudnia precyzyjne pozycjonowanie i są zazwyczaj używane wyłącznie do napędzania efektorów końcowych w robotach przemysłowych. Chwytaki pneumatyczne, cylindry obrotowe i przyssawki pneumatyczne mogą być używane jako efektory końcowe do chwytania i montażu detali o średnim i małym obciążeniu. Napędy elektryczne są obecnie najpowszechniej stosowaną metodą napędu. Charakteryzują się wygodnym zasilaniem, szybką reakcją, dużą siłą napędową, wygodną detekcją, transmisją i przetwarzaniem sygnału oraz możliwością stosowania różnych elastycznych metod sterowania. Silniki napędowe zazwyczaj wykorzystują silniki krokowe lub serwomotory; stosowane są również silniki z napędem bezpośrednim, ale są one droższe i mają bardziej złożone sterowanie. Reduktory dopasowane do silników to na ogół reduktory harmonicznych, cykloidalne reduktory wiatraczkowe lub reduktory przekładni planetarnej. Ze względu na znaczne wymagania dotyczące napędu liniowego w robotach równoległych, w tej dziedzinie powszechnie stosowane są silniki liniowe.
System sensoryczny
System wykrywania robota przekształca różne informacje o stanie wewnętrznym i środowisku z sygnałów w dane i informacje, które sam robot lub inne roboty mogą zrozumieć i zastosować. Oprócz wykrywania wielkości mechanicznych związanych z jego własnym stanem pracy, takich jak przemieszczenie, prędkość i siła, technologia percepcji wizualnej jest kluczowym aspektem wykrywania robotów przemysłowych. Wizualne systemy serwo wykorzystują informacje wizualne jako sygnały zwrotne do kontrolowania i dostosowywania pozycji i postawy robota. Systemy widzenia maszynowego są również szeroko stosowane w kontroli jakości, identyfikacji detali, sortowaniu żywności i pakowaniu. System czujnikowy składa się z wewnętrznych i zewnętrznych modułów czujników; zastosowanie inteligentnych czujników poprawia mobilność, zdolności adaptacyjne i inteligencję robota.
